三维卡尔曼滤波数据测试与可视化对比

生成三维轨迹（X/Y/Z）并叠加噪声，配置三维卡尔曼滤波（对角 Q/R），对比曲线与 RMSE 指标（ECharts）。

数据

dt=0.0200s · N=500
RMSE(3D)=0.000000
050 dB120

滤波器参数

三维卡尔曼滤波（对角 Q/R，同步作用于 X/Y/Z）

提示：若仅以 RMSE 为目标，最优参数可能趋向“几乎不滤波”。如需更平滑，可适当增大 R 或减小 Q。

对比图表

RMSE(3D)：含噪=0.000000 · 卡尔曼=0.000000
指标 含噪 卡尔曼
RMSE(X) 0.0000000.000000
RMSE(Y) 0.0000000.000000
RMSE(Z) 0.0000000.000000
RMSE(3D) 0.0000000.000000

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